全液壓?jiǎn)武撦喺駝?dòng)壓路機(jī)（以下簡(jiǎn)稱單鋼輪壓路機(jī)）通常采用單泵雙馬達(dá)液壓回路，2個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)并聯(lián)控制，分別驅(qū)動(dòng)鋼輪和膠輪。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)為兩點(diǎn)式變量馬達(dá)，行走速度分為低速、中速、高速3擋：當(dāng)掛低速擋行走時(shí)，2個(gè)馬達(dá)排量均為最大排量；當(dāng)掛中速擋行走時(shí)，前面的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)為最小排量，后面的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)為最大排量；當(dāng)掛高速擋行走時(shí)， 2個(gè)馬達(dá)均為最小排量。
　　1.自動(dòng)防滑控制的必要性
　　目前大多數(shù)單鋼輪壓路機(jī)不具備防滑控制功能，其最大的爬坡能力受限于鋼輪或膠輪的最小牽引力（附著力）。在爬坡路段、潮濕地段以及沙漠地帶作業(yè)時(shí)，地面附著力很小。當(dāng)鋼輪或膠輪驅(qū)動(dòng)力大于附著力時(shí)，鋼輪或膠輪行駛中就會(huì)打滑，甚至在原地滑轉(zhuǎn)，使機(jī)器不能正常作業(yè)。雖然駕駛員可以通過(guò)調(diào)節(jié)換擋開(kāi)關(guān)來(lái)增大整機(jī)牽引力，但是驅(qū)動(dòng)馬達(dá)在最大與最小排量之間沒(méi)有中間狀態(tài)，不具備最佳爬坡能力，更不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)防滑控制。
　　為此，單鋼輪壓路機(jī)應(yīng)增加自動(dòng)防滑控制功能，其作用是：當(dāng)鋼輪或膠輪開(kāi)始打滑時(shí)，可通過(guò)自動(dòng)防滑控制功能使鋼輪或膠輪的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)排量在最小與最大之間變化，使其驅(qū)動(dòng)力小于或接近地面附著力，確保鋼輪或膠輪不打滑，以增強(qiáng)防滑性能。
　　2.改進(jìn)措施及自動(dòng)防滑原理
　　單鋼輪壓路機(jī)自動(dòng)防滑控制如圖1所示。將2個(gè)兩點(diǎn)式變量馬達(dá)均改為電液比例馬達(dá)。裝有防滑程序的PID控制器通過(guò)測(cè)速傳感器1采集鋼輪馬達(dá)轉(zhuǎn)速和方向信號(hào)，并得到鋼輪行駛速度和行駛方向；通過(guò)測(cè)速傳感器2采集膠輪馬達(dá)轉(zhuǎn)速和方向信號(hào)，并得到膠輪行駛速度和行駛方向；通過(guò)轉(zhuǎn)向傳感器采集壓路機(jī)轉(zhuǎn)向角度；通過(guò)縱向傾角傳感器采集壓路機(jī)縱向傾斜角度。
　　單鋼輪壓路機(jī)直線行駛時(shí)，鋼輪和膠輪的行駛速度應(yīng)相同，否則判斷速度快的鋼輪或膠輪產(chǎn)生打滑現(xiàn)象；轉(zhuǎn)向時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)向傳感器得出機(jī)器轉(zhuǎn)向角度，則PID程序計(jì)算出鋼輪及膠輪相應(yīng)的速度比，若實(shí)際速度比不同于計(jì)算速度比，則判斷速度快的鋼輪或膠輪產(chǎn)生打滑現(xiàn)象。鋼輪或膠輪打滑時(shí)，通過(guò)控制器中的PID計(jì)算程序，使輸出給打滑輪馬達(dá)的電流發(fā)生變化，從而調(diào)節(jié)打滑輪馬達(dá)的排量，使打滑輪馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)力小于或接近其附著力，確保鋼輪或膠輪不再打滑。